Chengzhou Amfisi |Servo motor için darbe, analog ve iletişim olmak üzere üç kontrol modu nasıl seçilir?

Servo motorun üç kontrol modu vardır: darbe, analog ve iletişim.Farklı uygulama senaryolarında servo motorun kontrol modunu nasıl seçmeliyiz?

1. Servo motorun darbe kontrol modu

Bazı küçük bağımsız ekipmanlarda, motorun konumlandırılmasını gerçekleştirmek için darbe kontrolünün kullanılması en yaygın uygulama yöntemi olmalıdır.Bu kontrol yöntemi basit ve anlaşılması kolaydır.

Temel kontrol fikri: darbelerin toplam miktarı motorun yer değiştirmesini belirler ve darbe frekansı motor hızını belirler.Darbe, servo motorun kontrolünü gerçekleştirmek için seçilir, servo motorun kullanım kılavuzunu açar ve genel olarak aşağıdaki gibi bir tablo olacaktır:

haber531 (17)

Her ikisi de darbe kontrolüdür, ancak uygulama farklıdır:

Birincisi, sürücünün iki yüksek hızlı darbe (A ve B) alması ve iki darbe arasındaki faz farkı aracılığıyla motorun dönüş yönünü belirlemesidir.Yukarıdaki şekilde gösterildiği gibi, eğer B fazı A fazından 90 derece daha hızlıysa, bu ileri dönüştür;o zaman faz B, faz A'dan 90 derece daha yavaştır, ters dönüştür.

Çalışma sırasında, bu kontrolün iki fazlı darbeleri dönüşümlüdür, dolayısıyla bu kontrol yöntemine diferansiyel kontrol de diyoruz.Bu kontrol yönteminin, kontrol darbesinin daha yüksek anti-parazit yeteneğine sahip olduğunu da gösteren diferansiyel özelliklerine sahiptir, bazı uygulama senaryolarında güçlü girişim ile bu yöntem tercih edilir.Bununla birlikte, bu şekilde, bir motor şaftının iki yüksek hızlı darbe portunu işgal etmesi gerekir ki bu, yüksek hızlı darbe portlarının sıkı olduğu durumlar için uygun değildir.

İkincisi, sürücü hala iki yüksek hızlı darbe alıyor, ancak iki yüksek hızlı darbe aynı anda mevcut değil.Darbelerden biri çıkış durumundayken diğeri geçersiz durumda olmalıdır.Bu kontrol yöntemi seçildiğinde aynı anda sadece bir pulse çıkışı olması sağlanmalıdır.İki darbe, bir çıkış pozitif yönde ve diğeri negatif yönde çalışır.Yukarıdaki durumda olduğu gibi, bu yöntem ayrıca bir motor şaftı için iki yüksek hızlı darbe portu gerektirir.

Üçüncü tip, sürücüye yalnızca bir darbe sinyalinin verilmesi gerektiği ve motorun ileri ve geri çalışmasının tek yönlü IO sinyali ile belirlenmesidir.Bu kontrol yönteminin kontrolü daha kolaydır ve yüksek hızlı darbe portunun kaynak kullanımı da en azdır.Genelde küçük sistemlerde bu yöntem tercih edilebilir.

İkincisi, servo motor analog kontrol yöntemi

Hız kontrolünü gerçekleştirmek için servo motoru kullanması gereken uygulama senaryosunda, motorun hız kontrolünü gerçekleştirmek için analog değeri seçebiliriz ve analog değerin değeri motorun çalışma hızını belirler.

Analog miktarı, akımı veya voltajı seçmenin iki yolu vardır.

Voltaj modu: Kontrol sinyali terminaline yalnızca belirli bir voltaj eklemeniz gerekir.Bazı senaryolarda, çok basit olan kontrolü elde etmek için bir potansiyometre bile kullanabilirsiniz.Ancak kontrol sinyali olarak voltaj seçilmiştir.Karmaşık bir ortamda, voltaj kolayca bozulur ve bu da dengesiz kontrole neden olur.

Akım modu: Karşılık gelen akım çıkış modülü gereklidir, ancak mevcut sinyalin güçlü parazit önleyici özelliği vardır ve karmaşık senaryolarda kullanılabilir.

3. Servo motorun iletişim kontrol modu

İletişim yoluyla servo motor kontrolünü gerçekleştirmenin yaygın yolları CAN, EtherCAT, Modbus ve Profibus'tur.Motoru kontrol etmek için iletişim yöntemini kullanmak, bazı karmaşık ve büyük sistem uygulama senaryoları için tercih edilen kontrol yöntemidir.Bu şekilde, sistemin boyutu ve motor şaftlarının sayısı, karmaşık kontrol kablolaması olmaksızın kolayca uyarlanabilir.Oluşturulan sistem son derece esnektir.

Dördüncüsü, genişleme kısmı

1. Servo motor tork kontrolü

Tork kontrol yöntemi, motor milinin harici çıkış torkunu, harici analog miktarın girişi veya doğrudan adres ataması yoluyla ayarlamaktır.Spesifik performans, örneğin, 10V, 5Nm'ye karşılık geliyorsa, harici analog miktar 5V'a ayarlandığında, motor mili çıkışı 2,5Nm'dir.Motor şaft yükü 2,5 Nm'den düşükse, motor hızlanma durumundadır;harici yük 2,5 Nm'ye eşit olduğunda, motor sabit hızda veya durma durumundadır;harici yük 2,5 Nm'den yüksek olduğunda, motor yavaşlama veya ters hızlanma durumundadır.Ayarlanan tork, analog miktarın ayarı gerçek zamanlı olarak değiştirilerek değiştirilebilir veya karşılık gelen adresin değeri iletişim yoluyla değiştirilebilir.

Esas olarak, sarma cihazları veya fiber optik çekme ekipmanı gibi, malzemenin kuvveti üzerinde katı gereksinimleri olan sarma ve çözme cihazlarında kullanılır.Tork ayarı, sargı yarıçapının değişmesiyle malzemenin kuvvetinin değişmemesini sağlamak için sargı yarıçapının değişimine göre herhangi bir zamanda değiştirilmelidir.sarma yarıçapı ile değişir.

2. Servo motor konum kontrolü

Pozisyon kontrol modunda, dönüş hızı genellikle harici giriş darbelerinin frekansı ile belirlenir ve dönüş açısı darbe sayısı ile belirlenir.Bazı servolar, iletişim yoluyla doğrudan hız ve yer değiştirme atayabilir.Konum modu, hız ve konum üzerinde çok sıkı kontrole sahip olabileceğinden, genellikle konumlandırma cihazlarında, CNC takım tezgahlarında, baskı makinelerinde vb. kullanılır.

3. Servo motor hız modu

Dönme hızı, analog miktar veya darbe frekansı girişiyle kontrol edilebilir.Hız modu, üst kontrol cihazının dış döngü PID kontrolü sağlandığında konumlandırma için de kullanılabilir, ancak motorun konum sinyalinin veya doğrudan yükün konum sinyalinin üst bilgisayara gönderilmesi gerekir.Operasyonel kullanım için geri bildirim.Konum modu, konum sinyalini algılamak için doğrudan yük dış döngüsünü de destekler.Bu sırada, motor mili ucundaki kodlayıcı yalnızca motor hızını algılar ve konum sinyali, doğrudan nihai yük sonu algılama cihazı tarafından sağlanır.Bunun avantajı, ara iletim sürecini azaltabilmesidir.Hata, tüm sistemin konumlandırma doğruluğunu artırır.

4. Üç yüzük hakkında konuşun

Servo genellikle üç döngü tarafından kontrol edilir.Sözde üç döngü, üç kapalı döngü negatif geri beslemeli PID ayar sistemidir.

En içteki PID döngüsü, tamamen servo sürücü içinde gerçekleştirilen akım döngüsüdür.Motorun her bir fazının motora giden çıkış akımı Hall cihazı tarafından algılanır ve negatif geri besleme, çıkış akımını mümkün olduğunca yakın hale getirmek için PID ayarı için mevcut ayarı ayarlamak için kullanılır.Ayarlanan akıma eşit olan akım döngüsü motor torkunu kontrol eder, böylece tork modunda sürücü en küçük işlemi ve en hızlı dinamik tepkiyi verir.

İkinci döngü hız döngüsüdür.Negatif geri beslemeli PID ayarı, motor kodlayıcının algılanan sinyali aracılığıyla gerçekleştirilir.Döngüsündeki PID çıkışı doğrudan akım döngüsünün ayarıdır, dolayısıyla hız döngüsü kontrolü, hız döngüsünü ve akım döngüsünü içerir.Başka bir deyişle, herhangi bir mod mevcut döngüyü kullanmalıdır.Akım döngüsü kontrolün temelidir.Hız ve konum kontrol edilirken, sistem aslında ilgili hız ve konum kontrolünü elde etmek için akımı (torku) kontrol etmektedir.

Üçüncü döngü, en dıştaki döngü olan konum döngüsüdür.Gerçek duruma bağlı olarak, sürücü ile motor enkoderi arasında veya harici kontrolör ile motor enkoderi veya nihai yük arasında oluşturulabilir.Konum kontrol döngüsünün dahili çıktısı hız döngüsünün ayarı olduğundan, konum kontrol modunda sistem üç döngünün tüm işlemlerini gerçekleştirir.Şu anda, sistem en yüksek hesaplama miktarına ve en yavaş dinamik yanıt hızına sahiptir.

Yukarıdaki Chengzhou News'den geliyor


Gönderim zamanı: 31 Mayıs-2022