Şu anda, piyasadaki çoğu aktüatörün iki tür kuvvet kontrol yöntemi vardır:
1. Akım döngüsü kuvvet kontrolü
Motorun iç akımını ayarlayarak kuvvet kontrolünü gerçekleştiren, uygulanması nispeten kolay olan geleneksel kuvvet kontrol yöntemi.Avantajı, uygulanmasının daha az zor olması ve %5 - %15 doğruluk aralığında kuvvet kontrolü sağlayabilmesidir;Dezavantajı ise hareket hızının yavaş olması, geri geri sürülememesi ve daha yüksek hassasiyet gereksinimleri olan bazı senaryoların ihtiyaçlarını karşılayamamasıdır.Belirli bir kullanım süresinden sonra, mekanik aşınma hataları beraberinde getirecek ve doğruluğu daha da azaltacaktır.
Bu tür aktüatörlerin genellikle sensörleri yoktur ve sensörler olsa bile bunlar sadece kuvvet “göstergeleri” olarak kullanılır ve kontrole katılmazlar.Örneğin, prese bir sensör eklendiğinde, sensör kuvvetin boyutunu okur ve değeri, kuvvet boyutunun manuel olarak ayarlanmasına yardımcı olmak için kullanılan metre aracılığıyla görüntüler, ancak bu tür bir ayarlamanın genellikle yapacak bir şeyi yoktur. kuvvetin doğruluğu ile.
Grafik ve metinle ilgili olmayan şematik diyagram
2. Sensör kapalı devre kuvvet kontrolü
Diğer bir kuvvet kontrol yöntemi, geleneksel bir kuvvet sensörü ve geleneksel bir kapalı döngü kontrol algoritması eklemektir.Avantajı, doğruluğun artmasıdır, ancak dezavantajı, hızın hala yavaş olmasıdır.Bu sayede kuvvet kontrol doğruluğu %5'ten %1'e çıkarılabilir.Doğru algoritma işleme yoksa veya sensör hızı yeterince hızlı değilse, "aşma" eğilimi gösterir.
Kuvvet Kontrollü Aktüatör
Kaçınılmaz "aşma" mı?
Sensörün kapalı devre kuvvet kontrol yönteminin darbe kuvvetiyle başa çıkması zordur.En doğrudan tezahürü, yüksek tempo gereksinimleri olan sahnelerle uğraşırken "aşma"nın meydana gelmesinin çok kolay olmasıdır.
Örneğin
Genel olarak, yüksek hız ve büyük çıkış durumunda, aktüatörün iş parçasına temas ettiği an genellikle özellikle büyüktür.Örneğin, aktüatörün itme kuvveti 10N olarak ayarlanmışsa, iş parçasına dokunduğunda 11N ve 12N'ye kolayca ulaşır ve ardından kontrol algoritması aracılığıyla 10N'ye geri çağrılır.Bu tür sorunlar genellikle kuvvet sensörleri ve sözde kuvvet kontrollü aktüatörler piyasaya eklendiğinde ortaya çıkar.
Yanıt hızının yeterince hızlı olmaması sorunu budur.Yüksek hız ve kesin ve istikrarlı çıktı, kendi içinde bir çift çelişkidir.Bir aşma (aşma) varsa, yerinde olan kesin kuvvet anlamsızdır.
Özellikle basınçlı montaj, kırılgan ve yüksek maliyetli parçaların hassas ekipman sürecinde, aşmaya genellikle izin verilmez.
Tam kuvvet kontrolü, yüksek frekans ve aşma olmadan yüksek hız?
TA bunu nasıl yapıyor?
Yüksek hassasiyetli uygulama senaryoları için, yüksek hız ve yüksek hassasiyet, yani parçalı kuvvet kontrolü gereksinimlerini dikkate almak için “yumuşak iniş” yöntemi benimsenmiştir.Aktüatör, konum hareket modu aracılığıyla iş parçasına hızlı bir şekilde yaklaşır, iş parçasına temas edeceği konumda hızla kuvvet kontrol moduna geçer ve önceden ayarlanmış değere ulaşana kadar çıkışı kademeli olarak artırır.Pozisyon modu + kuvvet kontrol modu + kuvvet stabilizasyon süresi, kullanılan toplam süre, aktüatörün tek yürütme verimliliğidir.
Yüksek hızlı kuvvet sensörü ve model tabanlı tahmine dayalı kontrol algoritması ile birleştirilen SoftForce®2.0 hassas kuvvet kontrollü aktüatör, aktüatörün konumunu ve iş parçasıyla temas durumunu otomatik olarak tanımlayabilir, böylece aktüatör otomasyonun sonu olarak ekipman, insan eli ile aynı işleve sahiptir.dokunsal algı, kontrol ve uygulama zekası.
Aynı mesafede, "SoftForce ®2.0 Precision Force Control" yumuşak iniş hızı aralığı artar, tolerans artar ve hatta üretim döngüsünü doğrudan iyileştiren ve deneme maliyetini büyük ölçüde azaltan tam güç kontrolüne bile ulaşabilir. hata doğrulama
▋Daha iyi performans elde etmek için yüksek işlem frekansı
Piyasada yaygın olarak kullanılan "altı eksenli kuvvet sensörü + robot" kuvvet kontrol şemasının hesaplama döngüsü 5-10 milisaniye yani işlem frekansı 100-200 Hz'dir.SoftForce®2.0 hassas kuvvet kontrollü aktüatörlerin işleme frekansı 4000Hz'e (yani 0,25 milisaniye) ulaşabilir ve yüksek frekanslı seri modeller, genel robot kuvvet kontrollü aktüatörlerin işleme frekansının 4-8 katı olan 8000Hz'e ulaşabilir.
▋Dış kuvvet değişimini takip edebilen aktif uyumlu kuvvet kontrolü
Verimli tepki oranı ve anlık kuvvet geri bildirimi, aktüatörün harici kuvvetlere anında tepki vermesini ve aktif uyumlu kuvvet kontrolü elde etmesini sağlar.Çalışma sırasında dış kuvvetlerle karşılaşılsa bile zaman içinde ayarlanarak süreç daha hassas hale getirilebilir.İş parçalarının daha iyi korunması.
Aşma olmadan yüksek frekans ve yüksek hız
Yüksek frekanslı ve yüksek hızlı hareket altında bile yüksek çıkış doğruluğunu korur ve aynı zamanda "yumuşak iniş" ve "aşma olmaması" sağlar, yüksek hız, küçük kuvvetle parçaların yüzeyine temas eder ve esnek performans gösterir hassas ve kırılgan parçalara zarar vermemek için parçaların alınması ve yerleştirilmesi vb.Bileşenler.
SoftForce®2.0 Hassas Kuvvet Kontrolü
HF serisi yeni yükseltme
▋ Daha güçlü aşırı yük önleme özelliği
Chengzhou'nun bu yılın Şubat ayında yeni güncellenen SoftForce®2.0 hassas kuvvet kontrolü HF serisi, sahadaki süreç ve çoklu yinelemelerin derinlemesine anlaşılmasına dayanarak, entegre bir sensör tasarımına sahiptir ve aşırı yük önleme özelliği öncekinden birkaç kat daha yüksektir. geçmiş, daha yüksek dayanıklılık ve kullanım kolaylığı ile.Daha karmaşık koşullarla başa çıkın.
▋Hem küçük kuvveti hem de büyük çıktıyı hesaba katabilir
SoftForce®2.0 yüksek hassasiyetli kuvvet kontrol sistemi ile donatılmış, hassas kuvvet kontrollü kayar tabla ve büyük stroklu ve büyük yüke sahip itme çubuğu, yüksek yük altında küçük ve hassas kuvvet oluşturabilir ve aynı zamanda kuvveti de hesaba katabilir. zaman ve çıkış aralığı daha geniştir.Daha büyük, yani daha geniş bir kuvvet dinamik aralığı*.
*Kuvvet Dinamik Aralığı: Çıkabilecek maksimum ve minimum kuvvet arasındaki oran.
Hassas kuvvet kontrolü yalnızca tek bir eksende kullanılabilir
SoftForce®2.0 hassas kuvvet kontrollü aktüatörler yalnızca tek bir eksende kullanılamaz, aynı zamanda çok eksenli montaj çözümleri için daha fazla olanak sağlar.Örneğin, Chengzhou Technology tarafından başlatılan en son "RM Chengzhou 2D Senkron Hassas Kuvvet Kontrol Platformu Kontrol Sistemi", "altı eksenli sensör + robot" Kontrol şemasının gücünün yerini alabilen iki Chengzhou hassas kuvvet kontrollü elektrikli aktüatörden oluşur. cep telefonlarının vb. iç çerçevelerinin hassas şekilde taşlanması ve çapaklarının alınması için kullanılır.
Chengzhou 2D senkron hassas kuvvet kontrol platformu kontrol sistemi
(SoftForce®2.0 yüksek hassasiyetli kuvvet kontrol sistemi ile donatılmıştır)
Sofistike ve kullanımı kolay profesyonel hizmetler
Gelişmiş kontrol algoritması ve basit hata ayıklama işlemi, müşterilere uygun kullanıcı deneyimi sunar.Düşük seviyeli bir geçmişe sahip bir operatör bile 5 dakika içinde gerçekten "tak ve çalıştır" şekilde başlayabilir.
Aynı zamanda, Chengzhou Technology'nin profesyonel ve güçlü satış sonrası teknik servis ekibi, ister teknik şüpheler, ister öğretim, sorun giderme veya bakım olsun, müşterilere ilk seferde zamanında, kapsamlı ve endişesiz teknik destek sağlayabilir.
Chengzhou Technology her zaman sınırlarını genişletecek kadar cesur olmuştur.Sağlam ve yenilikçi teknik gücüyle, yarı iletken paketleme ve testi, 3C otomasyonu, hassas üretim, akıllı tıp ve diğer sektörler için gelişmiş ürünler sağlamak üzere sürekli olarak daha akıllı, daha hassas ve daha uyumlu yüksek kaliteli aktüatör ürünlerini piyasaya sürdü.hassas hareket kontrol sistemleri ve aktüatörler gibi temel bileşenler.
Gönderim zamanı: 31 Mayıs-2022