Endüstriyel robotlar için malzemelerin taşınması, kavrama operasyonlarındaki en önemli uygulamalardan biridir.Güçlü çok yönlülüğe sahip bir tür çalışma ekipmanı olarak, bir endüstriyel robotun operasyon görevinin başarıyla tamamlanması doğrudan kenetleme mekanizmasına bağlıdır.Bu nedenle, robotun sonundaki kenetleme mekanizması, fiili çalışma görevlerine ve çalışma ortamının gerekliliklerine göre tasarlanmalıdır.Bu, kenetleme mekanizmasının yapısal biçimlerinin çeşitlenmesine yol açar.
Şekil 1 Uç efektörün elemanları, özellikleri ve parametreleri arasındaki ilişki Çoğu mekanik kenetleme mekanizması iki parmaklı pençe tipindedir ve bunlar şu şekilde ayrılabilir: parmakların hareket moduna göre döner tip ve öteleme tipi;farklı kenetleme yöntemleri iç desteğe ayrılabilir Yapısal özelliklerine göre pnömatik tip, elektrik tipi, hidrolik tip ve bunların kombine kenetleme mekanizmasına ayrılabilir.
Pnömatik uç sıkıştırma mekanizması
Pnömatik şanzımanın hava kaynağının elde edilmesi daha uygundur, hareket hızı hızlıdır, çalışma ortamı kirlilik içermez ve akışkanlık hidrolik sistemden daha iyidir, basınç kaybı küçüktür ve uzun süre uygundur. mesafe kontrolü.Aşağıdakiler birkaç pnömatik manipülatördür:
1. Döner bağlantı kolu tipi kenetleme mekanizması Bu cihazın parmakları (V-şekilli parmaklar, kavisli parmaklar gibi), yerine takılması daha uygun olan cıvatalarla kenetleme mekanizmasına sabitlenir, böylece uygulamayı önemli ölçüde genişletebilir. sıkma mekanizması.
Şekil 2 Döner bağlantı kolu tipi kenetleme mekanizması yapısı 2. Düz çubuk tipi çift silindir öteleme kenetleme mekanizması Bu kenetleme mekanizmasının parmak ucu genellikle bir parmak ucu montaj yuvası ile donatılmış düz bir çubuğa takılır.Çift etkili silindirin iki çubuk boşluğu kullanıldığında, iş parçası kenetlenene kadar piston kademeli olarak ortaya hareket edecektir.
Şekil 3 Düz çubuklu çift silindirli öteleme kenetleme mekanizmasının yapısal diyagramı 3. Biyel kolu çapraz tip çift silindirli öteleme kenetleme mekanizması genellikle tek etkili bir çift silindir ve bir çapraz tip parmaktan oluşur.Gaz, silindirin orta boşluğuna girdikten sonra, iki pistonu her iki tarafa hareket etmesi için itecek, böylece biyel kolunu harekete geçirecek ve çapraz parmak uçları iş parçasını sıkıca sabitleyecektir;orta boşluğa hava girmezse, piston yay itme Reset etkisi altında olacak, sabit iş parçası serbest bırakılacaktır.
Şekil 4. Çapraz tip çift silindir öteleme kenetleme mekanizmasının yapısı İç delikleri olan ince cidarlı iş parçaları.Sıkıştırma mekanizması iş parçasını tuttuktan sonra, iç deliğe düzgün bir şekilde konumlanabilmesini sağlamak için genellikle 3 parmak takılır.
Şekil 5 İç destek çubuğunun levye tipi kenetleme mekanizmasının yapısal diyagramı 5. Sabit milsiz piston silindiri tarafından tahrik edilen destek mekanizması Yay kuvvetinin etkisi altında, tersine çevirme iki konumlu üç yollu solenoid valf tarafından gerçekleştirilir.
Şekil 6 Sabit milsiz piston silindirinin pnömatik sistemi Milsiz piston silindirinin pistonunun radyal konumuna bir geçiş sürgüsü monte edilmiştir ve iki menteşe çubuğu, sürgünün her iki ucuna simetrik olarak menteşelenmiştir.Pistona bir dış kuvvet etki ederse, piston sola ve sağa hareket edecek ve böylece kaydırıcıyı yukarı ve aşağı hareket ettirmek için itecektir.Sistem sıkıştırıldığında, menteşe noktası B, A noktası etrafında dairesel bir hareket yapacaktır ve kaydırıcının yukarı ve aşağı hareketi bir serbestlik derecesi ekleyebilir ve C noktasının salınımı, tüm silindirin salınımının yerini alabilir. engellemek.
Şekil 7 Sabit milsiz piston silindiri tarafından tahrik edilen kuvvet arttırıcı mekanizma
Basınçlı havanın yön kontrol valfi şekilde gösterildiği gibi sol çalışma durumundayken, pnömatik silindirin sol boşluğu, yani milsiz boşluk basınçlı havaya girer ve piston sağa doğru hareket eder. hava basıncının hareketi, böylece menteşe çubuğunun basınç açısı α kademeli olarak azalır.Küçük, hava basıncı açı etkisiyle yükseltilir ve daha sonra kuvvet, sabit yükseltme kuvveti kol mekanizmasının koluna iletilir, kuvvet tekrar yükseltilir ve iş parçasını sıkıştırmak için F kuvveti haline gelir.Yön kontrol valfi doğru konumda çalışma durumundayken, pnömatik silindirin sağ boşluğundaki çubuk boşluğu basınçlı havaya girer, pistonu sola hareket etmesi için iter ve sıkma mekanizması iş parçasını serbest bırakır.
Şekil 8. Menteşe mili ve 2 levye serisi hidrofor mekanizmasının iç sıkıştırma pnömatik manipülatörü
İki adet Hava emişli uç sıkıştırma mekanizması
Hava emişli uç kenetleme mekanizması, nesneyi hareket ettirmek için vantuzdaki negatif basınç tarafından oluşturulan emme kuvvetini kullanır.Esas olarak cam, kağıt, çelik ve diğer büyük şekilli, orta kalınlıkta ve zayıf sertliğe sahip nesneleri tutmak için kullanılır.Negatif basınç oluşturma yöntemlerine göre, aşağıdaki tiplere ayrılabilir: 1. Vantuzu sıkın Vantuzdaki hava, aşağı doğru bastırma kuvveti ile sıkıştırılır, böylece vantuz içinde negatif basınç üretilir ve emme nesneyi emmek için kuvvet oluşur.Küçük şekilli, ince kalınlıkta ve hafif iş parçalarını kavramak için kullanılır.
Şekil 9 Sıkma vantuzunun yapısal diyagramı 2. Hava akışı negatif basınçlı vantuz kontrol valfi, nozülden hava pompasından gelen basınçlı havayı püskürtür ve basınçlı havanın akışı, alacak olan yüksek hızlı bir jet üretecektir. vantuzdaki havayı uzaklaştırın, böylece vantuz vantuzun içinde olsun.İçeride negatif basınç oluşur ve negatif basıncın oluşturduğu emme iş parçasını emebilir.
Şekil 10 Hava akışı negatif basınçlı vantuzun yapısal diyagramı
3. Vakum pompası egzoz vantuzu, vakum pompasını vantuzla bağlamak için bir elektromanyetik kontrol valfi kullanır.Hava pompalandığında, vantuz boşluğundaki hava boşaltılır, negatif bir basınç oluşturur ve nesneyi emer.Tersine, kontrol valfi vantuzu atmosfere bağladığında, vantuz emiş gücünü kaybeder ve iş parçasını serbest bırakır.
Şekil 11 Vakum pompası egzoz vantuzunun yapısal diyagramı
Üç hidrolik uç sıkma mekanizması
1. Normalde kapalı kenetleme mekanizması: Delme aleti, yayın güçlü ön sıkıştırma kuvveti ile sabitlenir ve hidrolik olarak serbest bırakılır.Sıkma mekanizması kapma görevini yerine getirmediğinde delme aletini sıkma durumundadır.Temel yapısı, bir grup önceden sıkıştırılmış yayın bir rampa veya kaldıraç gibi kuvvet arttırıcı bir mekanizma üzerinde hareket etmesidir, böylece kayar oturma yeri eksenel olarak hareket eder, kaymayı radyal olarak hareket ettirir ve delme aletini sıkıştırır;yüksek basınçlı yağ kayar yuvaya girer ve mahfaza tarafından oluşturulan hidrolik silindir yayı daha da sıkıştırarak kayar yuvanın ve kaymanın zıt yönde hareket etmesine ve delme aletini serbest bırakmasına neden olur.2. Normalde açık kenetleme mekanizması: Genellikle yaylı serbest bırakma ve hidrolik kenetlemeyi benimser ve kavrama görevi gerçekleştirilmediğinde serbest bırakılmış durumdadır.Sıkıştırma mekanizması, sıkıştırma kuvvetini oluşturmak için hidrolik silindirin itme kuvvetine dayanır ve yağ basıncındaki azalma, sıkıştırma kuvvetinin azalmasına yol açacaktır.Genellikle, yağ basıncını korumak için yağ devresine güvenilir performansa sahip bir hidrolik kilit takılır.3. Hidrolik sıkma sıkıştırma mekanizması: Hem gevşetme hem de sıkıştırma hidrolik basınç ile gerçekleştirilir.Her iki taraftaki hidrolik silindirlerin yağ girişleri yüksek basınçlı yağa bağlı ise, pistonun hareketi ile kızaklar merkeze yakınlaşarak delme aletini sıkıştırarak yüksek basınçlı yağ girişini değiştirir, kızaklar merkezden uzaklaştırılır ve delme aleti serbest bırakılır.
4. Bileşik hidrolik kenetleme mekanizması: Bu cihazın bir ana hidrolik silindiri ve bir yardımcı hidrolik silindiri vardır ve yardımcı hidrolik silindir tarafına bir dizi disk yayı bağlanmıştır.Yüksek basınçlı yağ, ana hidrolik silindire girdiğinde, ana hidrolik silindir bloğunu hareket etmesi için iter ve üst kolondan geçer.Kuvvet, yardımcı hidrolik silindirin yan tarafındaki kayar yuvaya iletilir, disk yayı daha da sıkıştırılır ve kayar yatak hareket eder;aynı zamanda, ana hidrolik silindir tarafındaki kayar yuva, yay kuvvetinin etkisi altında hareket ederek delme aletini serbest bırakır.
Dört manyetik uç sıkma mekanizması
Elektromanyetik vantuzlara ve kalıcı vantuzlara ayrılmıştır.
Elektromanyetik ayna, bobindeki akımı açıp kapatarak, manyetik kuvvet üretip ortadan kaldırarak ferromanyetik nesneleri çekmek ve serbest bırakmaktır.Kalıcı mıknatıslı vantuz, ferromanyetik nesneleri çekmek için kalıcı mıknatıslı çeliğin manyetik kuvvetini kullanır.Nesneleri çekme ve bırakma amacına ulaşmak için manyetik izolasyon nesnesini hareket ettirerek vantuzdaki manyetik alan hattı devresini değiştirir.Ama aynı zamanda bir emicidir ve kalıcı emicinin emme kuvveti, elektromanyetik emicininki kadar büyük değildir.
Gönderim zamanı: 31 Mayıs-2022