Servo motorun üç kontrol modu vardır: darbe, analog ve iletişim.Farklı uygulama senaryolarında servo motorun kontrol modunu nasıl seçmeliyiz?
1. Servo motorun darbe kontrol modu
Bazı küçük bağımsız ekipmanlarda, motorun konumlandırılmasını gerçekleştirmek için darbe kontrolünün kullanılması en yaygın uygulama yöntemi olmalıdır.Bu kontrol yöntemi basit ve anlaşılması kolaydır.
Temel kontrol fikri: toplam darbe miktarı motorun yer değiştirmesini belirler ve darbe frekansı da motor hızını belirler.Darbe, servo motorun kontrolünü gerçekleştirmek için seçilir, servo motorun kullanım kılavuzunu açar ve genel olarak aşağıdaki gibi bir tablo ortaya çıkar:
Her ikisi de darbe kontrolüdür ancak uygulama farklıdır:
Birincisi, sürücünün iki yüksek hızlı darbe (A ve B) alması ve iki darbe arasındaki faz farkı aracılığıyla motorun dönüş yönünü belirlemesidir.Yukarıdaki şekilde görüldüğü gibi B fazı, A fazından 90 derece daha hızlı ise ileri rotasyondur;o zaman B fazı A fazından 90 derece daha yavaştır, ters dönüştür.
Çalışma sırasında bu kontrolün iki fazlı darbeleri dönüşümlü olduğundan bu kontrol yöntemine diferansiyel kontrol de diyoruz.Bu kontrol yönteminin, kontrol darbesinin daha yüksek anti-parazit yeteneğine sahip olduğunu da gösteren diferansiyel özelliklere sahiptir, güçlü girişimin olduğu bazı uygulama senaryolarında bu yöntem tercih edilir.Ancak bu şekilde bir motor şaftının iki yüksek hızlı darbe portunu işgal etmesi gerekir; bu da yüksek hızlı darbe portlarının sıkı olduğu durum için uygun değildir.
İkincisi, sürücü hala iki yüksek hızlı darbe alıyor ancak iki yüksek hızlı darbe aynı anda mevcut değil.Bir darbe çıkış durumundayken diğeri geçersiz durumda olmalıdır.Bu kontrol yöntemi seçildiğinde aynı anda yalnızca bir darbe çıkışının olmasına dikkat edilmelidir.İki darbe, bir çıkış pozitif yönde, diğeri negatif yönde çalışır.Yukarıdaki durumda olduğu gibi bu yöntem de bir motor şaftı için iki adet yüksek hızlı darbe portu gerektirir.
Üçüncü tip ise sürücüye yalnızca bir darbe sinyalinin verilmesine ihtiyaç duyulur ve motorun ileri ve geri çalışması tek yönlü IO sinyali ile belirlenir.Bu kontrol yönteminin kontrolü daha basittir ve yüksek hızlı darbe portunun kaynak kullanımı da en az düzeydedir.Genel olarak küçük sistemlerde bu yöntem tercih edilebilir.
İkincisi, servo motor analog kontrol yöntemi
Hız kontrolünü gerçekleştirmek için servo motor kullanılması gereken uygulama senaryosunda, motorun hız kontrolünü gerçekleştirmek için analog değeri seçebiliriz ve analog değerin değeri motorun çalışma hızını belirler.
Analog miktarı seçmenin iki yolu vardır; akım veya voltaj.
Gerilim modu: Kontrol sinyali terminaline yalnızca belirli bir voltaj eklemeniz gerekir.Bazı senaryolarda kontrolü sağlamak için bir potansiyometre bile kullanabilirsiniz ki bu çok basittir.Ancak kontrol sinyali olarak voltaj seçilir.Karmaşık bir ortamda voltaj kolayca bozulur ve bu durum dengesiz kontrole neden olur.
Akım modu: İlgili akım çıkış modülü gereklidir, ancak akım sinyali güçlü bir anti-parazit özelliğine sahiptir ve karmaşık senaryolarda kullanılabilir.
3. Servo motorun iletişim kontrol modu
İletişim yoluyla servo motor kontrolünü gerçekleştirmenin yaygın yolları CAN, EtherCAT, Modbus ve Profibus'tur.Motoru kontrol etmek için iletişim yöntemini kullanmak, bazı karmaşık ve büyük sistem uygulama senaryoları için tercih edilen kontrol yöntemidir.Bu sayede sistemin boyutu ve motor şaftı sayısı, karmaşık kontrol kabloları olmadan kolayca ayarlanabilir.Kurulan sistem son derece esnektir.
Dördüncüsü, genişleme kısmı
1. Servo motor tork kontrolü
Tork kontrol yöntemi, motor şaftının harici çıkış torkunu, harici analog miktarın girişi veya doğrudan adresin atanması yoluyla ayarlamaktır.Spesifik performans şu şekildedir; örneğin, eğer 10V 5Nm'ye karşılık geliyorsa, harici analog miktar 5V'ye ayarlandığında motor şaftı Çıkış 2,5Nm'dir.Motor şaft yükü 2,5Nm'den düşükse motor hızlanma durumundadır;harici yük 2,5Nm'ye eşit olduğunda motor sabit hızda veya durma durumundadır;harici yük 2,5Nm'den yüksek olduğunda motor yavaşlama veya ters hızlanma durumundadır.Ayarlanan tork, analog miktarın ayarı gerçek zamanlı olarak değiştirilerek değiştirilebilir veya ilgili adresin değeri iletişim yoluyla değiştirilebilir.
Esas olarak, sarma cihazları veya fiber optik çekme ekipmanı gibi malzemenin kuvveti konusunda katı gereksinimleri olan sarma ve çözme cihazlarında kullanılır.Sargı yarıçapının değişmesiyle malzemenin kuvvetinin değişmemesini sağlamak için tork ayarı, sarma yarıçapının değişmesine göre herhangi bir zamanda değiştirilmelidir.sarım yarıçapına göre değişir.
2. Servo motor konum kontrolü
Pozisyon kontrol modunda, dönüş hızı genellikle harici giriş darbelerinin frekansına göre belirlenir ve dönüş açısı darbe sayısına göre belirlenir.Bazı servolar iletişim yoluyla doğrudan hız ve yer değiştirmeyi atayabilir.Konum modu hız ve konum üzerinde çok sıkı bir kontrole sahip olabildiği için genellikle konumlandırma cihazlarında, CNC takım tezgahlarında, baskı makinelerinde vb. kullanılır.
3. Servo motor hız modu
Dönüş hızı, analog miktar veya darbe frekansı girişi yoluyla kontrol edilebilir.Üst kontrol cihazının dış döngü PID kontrolü sağlandığında konumlandırma için hız modu da kullanılabilir, ancak motorun konum sinyalinin veya doğrudan yükün konum sinyalinin üst bilgisayara gönderilmesi gerekir.Operasyonel kullanım için geri bildirim.Konum modu aynı zamanda konum sinyalini algılamak için doğrudan yük dış döngüsünü de destekler.Bu sırada motor mili ucundaki enkoder yalnızca motor hızını algılar ve konum sinyali doğrudan son yük ucu algılama cihazı tarafından sağlanır.Bunun avantajı ara iletim sürecini azaltabilmesidir.Hata, tüm sistemin konumlandırma doğruluğunu arttırır.
4. Üç yüzük hakkında konuşun
Servo genellikle üç döngü tarafından kontrol edilir.Üç döngü adı verilen üç kapalı döngü negatif geri beslemeli PID ayarlama sistemidir.
En içteki PID döngüsü, tamamen servo sürücünün içinde gerçekleştirilen akım döngüsüdür.Motorun her fazının motora giden çıkış akımı Hall cihazı tarafından algılanır ve negatif geri besleme, çıkış akımına mümkün olduğu kadar yakın bir değer elde etmek amacıyla PID ayarı için akım ayarını yapmak için kullanılır.Ayarlanan akıma eşit olarak akım döngüsü motor torkunu kontrol eder, böylece tork modunda sürücü en küçük çalışmaya ve en hızlı dinamik tepkiye sahip olur.
İkinci döngü hız döngüsüdür.Negatif geri besleme PID ayarı, motor kodlayıcının algılanan sinyali aracılığıyla gerçekleştirilir.Döngüsündeki PID çıkışı doğrudan akım döngüsünün ayarıdır, dolayısıyla hız döngüsü kontrolü hız döngüsünü ve akım döngüsünü içerir.Başka bir deyişle, herhangi bir modun geçerli döngüyü kullanması gerekir.Geçerli döngü kontrolün temelidir.Hız ve konum kontrol edilirken, sistem aslında hız ve konumun ilgili kontrolünü elde etmek için akımı (torku) kontrol etmektedir.
Üçüncü döngü, en dıştaki döngü olan konum döngüsüdür.Gerçek duruma bağlı olarak sürücü ile motor enkoderi arasında veya harici kontrolör ile motor enkoderi veya son yük arasında oluşturulabilir.Konum kontrol döngüsünün dahili çıkışı hız döngüsünün ayarı olduğundan, konum kontrol modunda sistem üç döngünün tüm işlemlerini gerçekleştirir.Şu anda sistem en büyük hesaplama miktarına ve en yavaş dinamik yanıt hızına sahiptir.
Yukarıdakiler Chengzhou Haberlerinden geliyor
Gönderim zamanı: Mayıs-31-2022