Endüstriyel robotlar için malzemelerin taşınması, kavrama operasyonlarındaki en önemli uygulamalardan biridir.Güçlü çok yönlülüğe sahip bir tür çalışma ekipmanı olarak, endüstriyel bir robotun çalışma görevinin başarıyla tamamlanması doğrudan sıkıştırma mekanizmasına bağlıdır.Bu nedenle robotun ucundaki kenetleme mekanizmasının, asıl çalışma görevlerine ve çalışma ortamının gereksinimlerine göre tasarlanması gerekir.Bu, sıkıştırma mekanizmasının yapısal formlarının çeşitlenmesine yol açar.
Şekil 1 Uç efektörün elemanları, özellikleri ve parametreleri arasındaki ilişki Çoğu mekanik kenetleme mekanizması iki parmaklı pençe tipindedir ve bunlar şu şekilde ayrılabilir: parmakların hareket moduna göre döner tip ve öteleme tipi;farklı sıkma yöntemleri iç desteğe ayrılabilir Yapısal özelliklerine göre pnömatik tip, elektrikli tip, hidrolik tip ve bunların kombine sıkma mekanizmasına ayrılabilir.
Pnömatik uç sıkma mekanizması
Pnömatik şanzımanın hava kaynağının elde edilmesi daha uygundur, hareket hızı hızlıdır, çalışma ortamı kirlilik içermez ve akışkanlık hidrolik sistemden daha iyidir, basınç kaybı azdır ve uzun süre kullanıma uygundur. mesafe kontrolü.Aşağıda birkaç pnömatik manipülatör bulunmaktadır:
1. Döner bağlantı kolu tipi sıkıştırma mekanizması Bu cihazın parmakları (V-şekilli parmaklar, kavisli parmaklar gibi), değiştirilmesi daha uygun olan cıvatalarla sıkma mekanizmasına sabitlenir, böylece uygulamayı önemli ölçüde genişletebilir. sıkma mekanizması.
Şekil 2 Döner bağlantı kolu tipi kenetleme mekanizması yapısı 2. Düz çubuk tipi çift silindirli öteleme kenetleme mekanizması Bu kenetleme mekanizmasının parmak ucu genellikle parmak ucu montaj yuvasıyla donatılmış düz bir çubuğa monte edilir.Çift etkili silindirin iki çubuk boşluğu kullanıldığında piston, iş parçası kenetlenene kadar yavaş yavaş ortaya doğru hareket edecektir.
Şekil 3 Düz çubuklu çift silindirli çeviri kenetleme mekanizmasının yapısal diyagramı 3. Biyel kolu çapraz tip çift silindirli çeviri kenetleme mekanizması genellikle tek etkili bir çift silindirden ve çapraz tipte bir parmaktan oluşur.Gaz, silindirin orta boşluğuna girdikten sonra, iki pistonu her iki tarafa doğru hareket edecek şekilde itecek, böylece biyel kolunu hareket ettirecek ve çapraz parmak uçları iş parçasını sıkıca sabitleyecektir;Orta boşluğa hava girmezse, piston yay itme etkisi altında olacaktır Sıfırlama, sabit iş parçası serbest kalacaktır.
Şekil 4. Çapraz tip çift silindirli çeviri sıkıştırma mekanizmasının yapısı İç delikli ince duvarlı iş parçaları.Sıkıştırma mekanizması iş parçasını tuttuktan sonra iç deliğe düzgün bir şekilde konumlanabilmesini sağlamak için genellikle 3 parmak takılır.
Şekil 5 İç destek çubuğunun (5) kaldıraç tipi sıkıştırma mekanizmasının yapısal diyagramı. Sabit çubuksuz piston silindiri tarafından tahrik edilen yükseltici mekanizma Yay kuvvetinin etkisi altında, ters çevirme, iki konumlu üç yollu solenoid valf tarafından gerçekleştirilir.
Şekil 6 Sabit milsiz piston silindirinin pnömatik sistemi Milsiz piston silindirinin pistonunun radyal konumuna bir geçiş kaydırıcısı monte edilmiştir ve iki menteşe çubuğu, kaydırıcının her iki ucuna simetrik olarak menteşelenmiştir.Pistona harici bir kuvvet etki ederse, piston sola ve sağa hareket edecek ve böylece kaydırıcıyı yukarı ve aşağı hareket edecek şekilde itecektir.Sistem kenetlendiğinde, B menteşe noktası A noktası etrafında dairesel bir hareket yapacaktır ve kaydırıcının yukarı ve aşağı hareketi bir serbestlik derecesi ekleyebilir ve C noktasının salınımı tüm silindirin salınımının yerini alır. engellemek.
Şekil 7 Sabit milsiz piston silindiri tarafından tahrik edilen kuvvet arttırıcı mekanizma
Basınçlı havanın yön kontrol valfi şekilde görüldüğü gibi sol çalışma durumunda olduğunda, pnömatik silindirin sol boşluğu yani milsiz boşluk basınçlı havaya girer ve piston sağa doğru hareket eder. hava basıncının etkisi, böylece menteşe çubuğunun basınç açısı α giderek azalır.Küçük, hava basıncı açı etkisi ile güçlendirilir ve daha sonra kuvvet, sabit takviye kuvveti kol mekanizmasının koluna iletilir, kuvvet tekrar güçlendirilir ve iş parçasını sıkıştırmak için F kuvveti haline gelir.Yön kontrol valfi doğru konumda çalışma durumundayken, pnömatik silindirin sağ boşluğundaki çubuk boşluğu basınçlı havaya girer, pistonu sola doğru hareket edecek şekilde iter ve sıkıştırma mekanizması iş parçasını serbest bırakır.
Şekil 8. Menteşe çubuğu ve 2 kollu seri yükseltici mekanizmanın iç sıkıştırmalı pnömatik manipülatörü
İki Hava emme ucu sıkıştırma mekanizması
Hava emme ucu sıkıştırma mekanizması, nesneyi hareket ettirmek için vantuzdaki negatif basıncın oluşturduğu emme kuvvetini kullanır.Esas olarak cam, kağıt, çelik ve büyük şekilli, orta kalınlıkta ve zayıf sertliğe sahip diğer nesneleri tutmak için kullanılır.Negatif basınç oluşturma yöntemlerine göre, aşağıdaki tiplere ayrılabilir: 1. Vantuzu sıkın Vantuzdaki hava, aşağıya doğru bastırma kuvveti ile sıkılır, böylece vantuz içinde negatif basınç oluşturulur ve emme Nesneyi emmek için kuvvet oluşur.Küçük şekilli, ince kalınlıkta ve hafif iş parçalarını yakalamak için kullanılır.
Şekil 9 Sıkıştırma vantuzunun yapısal diyagramı 2. Hava akışı negatif basınç vantuz kontrol valfi, hava pompasından gelen basınçlı havayı nozuldan püskürtür ve basınçlı havanın akışı, yüksek hızlı bir jet üretecektir. Vantuzdaki havayı uzaklaştırın, böylece vantuz vantuz içinde olur.İçeride negatif basınç oluşur ve negatif basıncın oluşturduğu emme kuvveti iş parçasını emebilir.
Şekil 10 Hava akışı negatif basınçlı vantuzun yapısal diyagramı
3. Vakum pompası egzoz vantuzu, vakum pompasını vantuzla bağlamak için bir elektromanyetik kontrol valfi kullanır.Hava pompalandığında vantuz boşluğundaki hava boşaltılır, negatif basınç oluşur ve nesne emilir.Tersine, kontrol valfi vantuzu atmosfere bağladığında vantuz emiş gücünü kaybeder ve iş parçasını serbest bırakır.
Şekil 11 Vakum pompası egzoz vantuzunun yapısal diyagramı
Üç hidrolik uçlu sıkıştırma mekanizması
1. Normalde kapalı sıkıştırma mekanizması: Delme aleti, yayın güçlü ön sıkma kuvveti ile sabitlenir ve hidrolik olarak serbest bırakılır.Sıkma mekanizması kavrama görevini yapmadığında delici aleti sıkma durumundadır.Temel yapısı, bir grup önceden sıkıştırılmış yayın, rampa veya kaldıraç gibi kuvvet arttırıcı bir mekanizma üzerinde hareket etmesi, böylece kayar yatağın eksenel olarak hareket etmesi, kaymayı radyal olarak hareket edecek şekilde tahrik etmesi ve delme aletini kelepçelemesidir;yüksek basınçlı yağ kayma yuvasına girer ve Muhafaza tarafından oluşturulan hidrolik silindir yayı daha da sıkıştırarak kayar yuvanın ve kaymanın ters yönde hareket etmesine neden olarak delme aletini serbest bırakır.2. Normalde açık kenetleme mekanizması: Genellikle yaylı serbest bırakma ve hidrolik kenetlemeyi benimser ve kavrama görevi gerçekleştirilmediğinde serbest durumdadır.Kenetleme mekanizması, kenetleme kuvvetini oluşturmak için hidrolik silindirin itme kuvvetine dayanır ve yağ basıncının azaltılması, kenetleme kuvvetinin azalmasına yol açacaktır.Genellikle yağ basıncını korumak için yağ devresine güvenilir performansa sahip bir hidrolik kilit takılır.3. Hidrolik sıkma sıkma mekanizması: Gevşetme de sıkma da hidrolik basınçla gerçekleştirilir.Her iki taraftaki hidrolik silindirlerin yağ girişleri yüksek basınçlı yağa bağlanırsa pistonun hareketi ile kızaklar merkeze yaklaşacak, delici aleti sıkıştıracak ve yüksek basınçlı yağ girişi değişecektir. merkezden uzaklaşır ve delme aleti serbest bırakılır.
4. Bileşik hidrolik sıkıştırma mekanizması: Bu cihazın bir ana hidrolik silindiri ve bir yardımcı hidrolik silindiri vardır ve yardımcı hidrolik silindir tarafına bir dizi disk yayı bağlanmıştır.Yüksek basınçlı yağ ana hidrolik silindire girdiğinde ana hidrolik silindir bloğunu iterek hareket eder ve üst kolondan geçer.Kuvvet, yardımcı hidrolik silindirin yanındaki kayar yuvaya iletilir, disk yayı daha da sıkıştırılır ve kayar yuva hareket eder;aynı zamanda ana hidrolik silindir tarafındaki kayar yatak, yay kuvvetinin etkisi altında hareket ederek delme aletini serbest bırakır.
Dört manyetik uçlu sıkıştırma mekanizması
Elektromanyetik vantuzlara ve kalıcı vantuzlara bölünmüştür.
Elektromanyetik ayna, bobindeki akımı açıp kapatarak, manyetik kuvvet üretip ortadan kaldırarak ferromanyetik nesneleri çekmek ve serbest bırakmaktır.Kalıcı mıknatıslı vantuz, ferromanyetik nesneleri çekmek için kalıcı mıknatıslı çeliğin manyetik kuvvetini kullanır.Nesneleri çekme ve bırakma amacına ulaşmak için manyetik izolasyon nesnesini hareket ettirerek vantuzdaki manyetik alan hattı devresini değiştirir.Ama aynı zamanda bir emicidir ve kalıcı emicinin emme kuvveti, elektromanyetik emicininki kadar büyük değildir.
Gönderim zamanı: Mayıs-31-2022